كان أبوه من صحابة النبي صلى الله عليه وآله وسلم وأمير المؤمين علي بن أبي طالب عليه السلام، كما كان له أخ في معسكر عمر بن سعد يوم عاشوراء.
قام عمرو بإيصال رسائل الحسين عليه السلام إلی عمر بن سعد قبل عاشوراء بأيام حتى يتم عقد لقاء بين المعسكرین ليلًا.
استأذن عمرو من الحسين عليه السلام في يوم عاشوراء للقتال فأذن له، فقاتل قتال المشتاقين إلى الجزاء وجمع بين سداد وجهاد حتى قتل جمعًا كثيرًا من حزب ابن زياد، وكان لا يأتي إلى الحسين عليه السلام سهم إلا اتّقاه بيده، ولا سيف إلا تلقّاه بمهجته، فلم يكن يصل إلى الحسين سوء حتى أُثخن بالجراح، فالتفت إلى الحسين عليه السلام وقال: “يا بن رسول ذ! أوَفيت؟”، فقال له: «نعم! أنت أمامي في الجنة، فأقرِئ رسول الله عني السلام، وأعلِمه إني في الأثر»، فقاتل حتى قُتل رضوان الله عليه.
